中科恒清投入大量專項研發(fā)資金，自主研發(fā)了以箱涵清淤機器人、圓管清淤機器人為代表的排水系統(tǒng)清淤機器人產品。在衡陽市立新大道項目使用的這款圓管清淤機器人采用模塊化設計，可針對排水管道的不同工況，選裝不同類型的履帶底盤和前部工作裝置。在清淤的同時，通過清淤機器人自帶的檢 測模塊，還能探查箱涵破損以及污水排放口的情況。

此套施工技術具有以下優(yōu)勢：

1.機器人清淤，淤泥脫水工人不下水確保人員安全

2.機器人帶水作業(yè)確保來水排放正常，不影響管道正常運作

3.施工周期短，工藝創(chuàng)新機械效率高

4.施丁面積小強音低不影響周邊環(huán)境

5.淤泥脫水污泥不落地處理后的固化物對環(huán)境不造成二次污染。

中科恒清自主研發(fā)的清淤機器人主要由取泥系統(tǒng)、水下行走系統(tǒng)、成像系統(tǒng)、照明系統(tǒng)、檢 測系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。安裝了多種智能監(jiān)測裝置與人機交互系統(tǒng)，實現(xiàn)設備全智能 操 作。

產品特點介紹:

1、清淤機器人適用于圓管、方涵，污水泵站、生活污水沉淀池。

2、機器人取泥裝置具備強行破碎、防纏繞功能，可將石塊、樹枝、碎布等垃圾破碎至較小的體積。

3、多功能機械臂帶有沖擊破碎錘用于處理堵塞和板結；剪抓一體化機械手用于處理鋼筋、樹根及抓取雜物。全自由度噴頭可噴射水泥砂漿用于修護管道破損，塌方。機器人清淤作業(yè)時機械臂處于收縮狀態(tài)。

4、機器人配備環(huán)掃聲吶成像系統(tǒng)可探測掃描出水下物質結構，通過終端軟件計算可得出水下三維模型。機器人配備環(huán)掃激光雷達成像系統(tǒng)可探測掃描水上物質結構，通過終端軟件計算可得出水上三維模型。機器人配備渾水高清成像系統(tǒng)可輔助人為介入操作機器人。通過這三種成像系統(tǒng)解決了管道滿水和全自動清淤作業(yè)。

中科恒清機器人深井清淤案例介紹

一、案例背景

本項目為衡陽市蒸水河水環(huán)境綜合整治攻堅戰(zhàn)核心區(qū)域。該排水系統(tǒng)為當?shù)鼐用裆钗鬯欧诺闹匾到y(tǒng)。污水管道埋深8-22米，總長約2.7公里。因為國內現(xiàn)有傳統(tǒng)設備和技術很難對大口徑管道進行有效院通清理，長年運行沒有清淤，致使管道內嚴重淤積影響污水正常排放，月管道底部污泥形成厭每環(huán)境，致使污泥內有機物通過發(fā)酷產生大量的硫化氫，甲烷，一每化碳等有事易燃易爆氣體，人工清淤存在極大安 全隱事。檢查并及圓管內部都有沉積游泥，影響排水系統(tǒng)正常效放，訊期內易發(fā)生內澇情況。同時此污水管道途徑市區(qū)主交通路段，人員車輛較。

二、施工過程

本施工段由于部分污水管道埋深較深(最深達22米)，且管道上方存在建筑物檢查井缺失，單次施工距離超450 米，管道內部結構復雜多變存在大量底部混凝土橫梁和斜坡?lián)鯄?，整段施工難度較大。中科恒清根據(jù)本次施工段工況情況對機器人參數(shù)和施工 工 藝做針對性調整來解決長距離和深井作業(yè)的難題。

步驟 1、 工作坑開挖

15 米以上深井工作坑開挖方式：首先使用炮機破除路面瀝青混凝土層，再對土層進行開挖，開挖尺寸為：長 2-4 米，寬 1.2-2 米（根據(jù)實際工況不同采取不同尺寸的機器人），由于管道埋深較深開挖后期采用長臂挖機對其進行開挖和破除。開挖過程需對土層壁進行單層逐步混凝土鋼筋加固防止塌方。

步驟 2、 工作面安全防護

首先對開挖的工作坑用固定防墜網防止施工人員跌墜風險，再對施工工作面用固定圍擋防止非施工人員進入到工作內。圍擋外部安裝放置好安全文明標志標牌和安全警示燈、警示帶等。

步驟 3、機器人吊裝

清淤機器人總重量 0.7-5 噸，本此施工所用機器人為 3.5 噸機型，機器人通過起重機吊裝進入到下水道內進行清淤作業(yè)，起重機型號根據(jù)實際停車位離工作坑距離和機器人重量進行選擇。

步驟 4、機器人深井施工作業(yè)

首先將機器人、深井提升系統(tǒng)、動力站、控制站、污泥脫水系統(tǒng)之間的控制電纜、動力電纜、污泥輸送管路連接好，根據(jù)不同工況設定不同參數(shù)匹配不同系統(tǒng)之間的聯(lián)合運轉。

本施工段所使用的深井提升系統(tǒng)可解決埋深超 35 米的管道清淤作業(yè)。機器人通過傳感系統(tǒng)和三維成像系統(tǒng)可開啟自主清淤模式和人工干預清淤模式，當管道內出現(xiàn)異常狀況時則人為介入操控機器人。

步驟 5、 淤泥脫水

機器人吸取上來的介質一般含有泥、沙、生活垃圾、樹葉等雜物，首先通過一級泥水分離設備分離沙、生活垃圾、樹葉等雜物，再通過二級污泥脫水設備對淤泥進行脫水，脫水后的淤泥含水率為 78%-88%，水下淤泥減量達 5-8 倍，便于運輸和淤泥再處置。

步驟 6、淤泥脫水后清水反排

一級泥水分離設備、二級污泥脫水設備處理后的污水經后端污水處理設備處理后清水反排至管道或暗渠內，反排水對環(huán)境不造成二次污染。

步驟 7、 恢復工作坑

機器人清淤作業(yè)完成后，對開挖的工作坑進行恢復并新建檢查井方便日后對管道維護和監(jiān)測。

該清淤工程主要采用中科恒清自主研發(fā)的圓管清淤機器人和移動式泥水一體化處理設備，運用創(chuàng)新施工工藝，將管道內的泥沙和淤塞物清除，保證管網的排水通暢。